批量kill进程

ps -ef | grep test | grep -v grep | awk '{print $2}' | xargs -i kill -9 {}
说明：

• 第一个grep用于获取相关进程；
• 第二个grep用于除去grep自身进程
• awk用于找到对应的pid

批量更改文件名称

rename -v 's/images.npy/images_org.npy/' `find . -name *images.npy` 

rename的用法是：rename `s/org_string/new_string/` {文件列表}

Find 配合 xargs

find ./ -name "*" | xargs -i rosbag play {} 

FFmpeg

• 将图像序列转换为gif：

ffmpeg -f image2 -framerate 24 -y -i frames/frame_%010d.png -pix_fmt yuv420p sequence_0000000950.gif 

其中 -pix_fmt yuv420p 定义图片的数据格式；如果报错，可以去掉使用默认值

• 将图像序列转化为视频：

ffmpeg -f image2 -framerate 24 -y -i frmaes/frame_%010d.png -pix_fmt yuv420p outdoor_day2_data_cut.mp4 

ROS

• 从rosbag文件中提取图像：

rosrun image_view extract_images image:=/cam0/image_raw _sec_per_frame:=0.01 

其中 _sec_per_frame 定义每秒中保存图像的数量，如果比实际的数量低，则保存bag文件中所有的图像。